De su origen como respuesta a los problemas de abastecimiento de agua en Madrid a los vertidos actuales en la presa vieja del Aulencia
La historia del embalse de Valmayor está ligada a la desproporcionada explosión demográfica que padeció la ciudad de Madrid en la década de los años 60. La capital experimentó en esos años el mayor crecimiento de su historia, pasando de 2.260.000 habitantes en 1960 a 3.150.000 en 1970. Este incremento poblacional, sumado a la sequía que asoló la región a finales de los años 50, hizo que las autoridades de la época diseñaran un plan de abastecimiento con garantías para la principal ciudad del país.
En la década de los 70 se construyeron los dos pantanos más grandes de la Comunidad de Madrid. El Atazar, en la cuenca del río Lozoya, fue el primero y el de mayor tamaño de Madrid. Se terminó en 1972 y fue el último pantano inaugurado por el dictador Francisco Franco. El segundo en tamaño sería el de Valmayor, en la cuenca del río Aulencia, que fue inaugurado en 1976.
La lógica y el mayor caudal del río Guadarrama dirigieron las miradas de los ingenieros de caminos hacia este río, ya que su aportación hídrica (116 metros cúbicos) triplica la del Aulencia. Sin embargo, la situación geográfica del valle de este río fue determinante. Mientras que el Guadarrama cuenta con numerosos municipios y urbanizaciones en su ribera, el río de El Escorial presentaba un valle despoblado, abierto y también sobre base granítica impermeable. La presa de Valmayor se diseñó en línea recta o escollera, teniendo en cuenta, entre otras cosas, el paso obligado entre las dos poblaciones que separa por el oeste, Colmenarejo y Valdemorillo. Y es que, como aún recuerdan los mayores de estos municipios, por debajo de esta escollera quedó sumergido el puente histórico y el camino que cruzaba el río Aulencia para dar paso a vecinos, comerciantes y viajeros. Tampoco cabe olvidar que la inundación de estas tierras dejó sumergido un tramo de la Cañada Real Segoviana que, viniendo desde Buitrago de Lozoya por las faldas de la Sierra gira en Collado Villalba hacia la meseta. Por el puente del Herreño, en la carretera de Guadarrama, pasa la cañada en dirección al Aulencia, para sumergirse en las aguas de Valmayor a la altura de Los Arroyos. Esta parte, al norte del embalse, recibe su nombre por los varios arroyos que aquí confluyen, como el del Tercio y el Ladrón, que en épocas de lluvias encharcaban los alrededores de la cañada, creando lagunas temporales que daban buen soporte a ganaderías y pastores.
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